PROFICAM - Mestrado Profissional em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração
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PROFICAM é coordenado em associação no âmbito do convênio firmado entre a Universidade Federal de Ouro Preto e o Instituto Tecnológico Vale - UFOP/ITV.
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Browsing PROFICAM - Mestrado Profissional em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração by Author "Alves Neto, Armando"
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Item Manipulação aérea : aplicação de drones para medição de vibrações mecânicas.(2021) Marques, Matheus Neves; Coelho, Bruno Nazário; Pessin, Gustavo; Sansão, João Pedro Hallack; Coelho, Bruno Nazário; Pessin, Gustavo; Sansão, João Pedro Hallack; Costa, Adilson Rodrigues da; Alves Neto, ArmandoA Robótica Móvel vem sendo aplicada para solucionar diversos problemas para a indústria, dentre os quais se destacam aqueles que colocam em risco vidas humanas. Atividades em altura, ambientes insalubres e espaços confinados são exemplos de áreas onde robôs vêm substituindo a mão de obra humana. O presente trabalho apresenta um breve estudo sobre Manipulação Aérea e suas possibilidades de aplicação no setor de Mineração, com ênfase na tarefa de medição de vibrações mecânicas de estruturas e máquinas em altura. Manipulação aérea consiste na combinação da versatilidade e agilidade de plataformas aéreas (como drones) com a capacidade de manipulação de braços robóticos. Tais características tornam promissora a aplicação desses robôs móveis em atividades de manutenção e inspeção de estruturas e máquinas em altura, bem como a coleta de amostras em sítios minerais e limpeza de dispositivos de difícil acesso. Em tal trabalho se projetou um dispositivo para ser acoplado a um drone, fornecendo a este a capacidade de realizar a medição de vibrações mecânicas em máquinas e estruturas em altura.Item Planejamento de caminhos para robôs móveis em ambientes acidentados.(2019) Santos, Alexandre Souza; Freitas, Gustavo Medeiros; Freitas, Gustavo Medeiros; Alves Neto, Armando; Araujo Neto, Wolmar; Pessin, GustavoA equipe de Espeleologia da Vale possui uma plataforma robótica, o EspeleoRobô, capaz de se locomover em terrenos acidentados e realizar a inspeção e mapeamento de cavidades naturais. Por se tratar de um dispositivo teleoperado, sua operacionalidade depende da qualidade de comunicação com a base de controle. Uma solução para o problema seria dar autonomia ao EspeleoRobô. Sendo assim, o presente trabalho corresponde a um passo inicial para o desenvolvimento de um sistema de navegação autônomo, no qual o objetivo é analisar técnicas de planejamento de caminho que otimizem a navegação do robô em terrenos acidentados considerando seu modelo cinemático. O ambiente é representado por malhas triangulares modeladas como um grafo, onde são gerados caminhos ótimos utilizando o algoritmo de Dijkstra implementado no Matlab considerando as seguintes métricas como função de custo: distância percorrida, transversalidade do terreno e consumo energético do robô. Ainda, é proposta uma função de custo que considera múltiplos objetivos durante o planejamento de caminho, onde a relação entre elas é ajustada pelo operador por meio de pesos. São consideradas a arquitetura do robô e estimações dos pontos de contato do mesmo no ambiente, onde é realizado um estudo para analisar a interação do robô com o terreno utilizando os softwares Pybullet e V-REP. Para validação das métricas são feitas simulações utilizando mapas 3-D artificiais e um mapa real de cavidade natural.