Investigação e verificação experimental de um sistema robotizado para emenda de correias transportadoras.

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dc.contributor.advisorFreitas, Gustavo Medeirospt_BR
dc.contributor.authorRodrigues, Guilherme Brito
dc.contributor.refereeFreitas, Gustavo Medeirospt_BR
dc.contributor.refereePritzelwitz, Philip vonpt_BR
dc.contributor.refereeCocota Júnior, José Alberto Navespt_BR
dc.contributor.refereeBattistel, Andrei Giordano Holandapt_BR
dc.date.accessioned2022-08-09T20:25:22Z
dc.date.available2022-08-09T20:25:22Z
dc.date.issued2020pt_BR
dc.descriptionPrograma de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.pt_BR
dc.description.abstractOs transportadores de correia (TCs) desempenham papel fundamental no transporte de materiais sólidos, apresentando vantagens como baixo custo de operação e segurança de aplicação em diferentes aplicações, incluindo processos de mineração. Devido ao intenso uso, estas estruturas necessitam de manutenção rotineira. A manutenção dos trechos desgastados da correia demanda um tempo considerável, além de apresentar riscos operacionais aos trabalhadores. Diante disso, esta dissertação propõe o estudo de uma solução robotizada com a finalidade de aumentar a automatização do processo de emenda de correias. Inicialmente foram escolhidas algumas etapas do procedimento de emenda a serem automatizadas: o mapeamento de parâmetros internos e externos da correia, além da realização de marcações de referência. As dimensões da correia são obtidas através de triangulação óptica, utilizando um laser linear verde mais uma webcam acoplados ao robô. Já a posição dos cabos de aço dentro da correia é determinada utilizando um sensor indutivo. Testes de conceito para validar as etapas da solução proposta são realizados com auxílio de um ambiente virtual de simulação por meio do desenvolvimento de um gêmeo digital no CoppeliaSim que simula as condições da área operacional onde são realizadas as emendas. As atividades realizadas no simulador são testadas em bancada utilizando um braço manipulador ABB IRB120 e ferramentas de instrumentação e marcação para modelar a correia e fazer indicações de referência. Todo o sistema foi implementado utilizando o Robot Operating System(ROS), e o comando dos manipuladores robóticos utilizando ferramentas do ROS Industrial, MoveIt! e a biblioteca de planejamento de caminhos Descartes Path Planning.pt_BR
dc.description.abstractenBelt conveyors play a key role in the bulk materials transportation, offering advantages such as low operating cost and safety application in a wide range of applications, including mining processes. Due to the extensive use, the belts require routine maintenance activities, which can be time consuming and present operational risks. Therefore, this work proposes the study of a robotized solution to increase the automation degree of the steel cord conveyor belt splicing process. Initially, some stages of the splicing procedure were chosen to be automated: the map- ping of internal and external parameters of the belt, and executing reference markings. The belt dimensions are obtained through optical triangulation, using a green linear laser and a webcam coupled to the robot. The steel cables position inside the belt are determined using an inductive sensor. Concept tests are performed to validate some stages of the proposed solution, are car- ried out with the help of a virtual simulation environment through the development of a digital twin in CoppeliaSim that simulates the conditions of the operational area where the splicing are made. The activities performed in the simulator are tested on a bench employing an ABB IRB120 manipulator arm with instrumentation and marking tools to model the belt and make reference indications. The entire system was implemented using the Robot Operating System (ROS), and the arm command using tools from ROS Industrial, MoveIt!, and the Descartes Path Planning library.pt_BR
dc.identifier.citationRODRIGUES, Guilherme Brito. Investigação e verificação experimental de um sistema robotizado para emenda de correias transportadoras. 2020. 83 f. Dissertação (Mestrado Profissional em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2020.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.repositorio.ufop.br/jspui/handle/123456789/15098
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.rightsabertopt_BR
dc.rights.licenseAutorização concedida ao Repositório Institucional da UFOP pelo(a) autor(a) em 20/05/2022 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais.pt_BR
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/us/*
dc.subjectProcessos de fabricação - automaçãopt_BR
dc.subjectSimulação - computadorespt_BR
dc.subjectMinas e recursos minerais - robóticapt_BR
dc.subjectCorreias transportadoraspt_BR
dc.titleInvestigação e verificação experimental de um sistema robotizado para emenda de correias transportadoras.pt_BR
dc.typeDissertacaopt_BR
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